幕府末年，海阪藩下级武士井口清兵卫（真田广之饰）妻子病逝，留下痴呆老母与两个年幼女儿。他拒绝同僚的酒宴应酬，每日黄昏便匆匆回家操持家务，被戏称为“黄昏的清兵卫”。尽管生活清贫，他仍坚持让女儿读书习字，以武士之道教养她们。清兵卫与青梅竹马朋江（宫泽理惠饰）意外重逢。朋江因丈夫酗酒离婚，暂居娘家，常来清兵卫家帮忙照料老人和孩子。两人渐生情愫，但清兵卫顾虑自己俸禄微薄、家累沉重，不愿拖累朋江，始终未敢表白。朋江的兄长提出让朋江嫁给他，清兵卫却因自卑而婉拒，令朋江黯然。此时藩命下达，清兵卫被迫接下一场生死决斗。出发前夜，他终于向朋江吐露多年爱意，朋江也表明心迹。战斗中清兵卫以苦练的剑术险胜强敌，却身负重伤。而后时代更迭，他的女儿在暮年回忆父亲——那位在黄昏点灯、温柔而坚韧的“清兵卫”，用一生守护了所爱之人与武士的尊严。